実験と数値的方法を介した生物に学ぶロボット波打ち鰭の鰭筋軌道の追跡の評価

Xiaojia Xiang;...;Han Zhou(2014.1, International Journal of Advanced Robotic Systems)[Evaluating the Fin-Ray Trajectory Tracking of Bio-Inspired Robotic Undulating Fins via an Experimental-Numerical Approach]

理由

Biological waveの論文

概要

過去10年において、魚ロボットの分野において、生物模倣波打ち鰭の推進は科学者と研究者によって考えられるメイントピックの一つである。この技術はリボン様の鰭の魚の生物学的波のような推進に触発されている。この水泳モードは、遅いスピードでより良い操作性、少ない検出ノイズそして高い効率を持つ水生施用の可能性がある。過去の研究は、実験的、数値的方法を用いて運動学的、もしくは流体力学的なレベルでのバイオロボットの波打ち鰭のひれ筋の軌道追跡の評価に集中している。最初に、希望の波打ち鰭と実際のひれ間のひれすじ追跡の不一致は、ひれプロトタイプの実験データに統合される。次に、ダイナミクスの非線形性を渦流と水力効果の観点から、計算機流体ダイナミクス(CFD)法を用いて数値的かつ解析的に解明した。ひれ筋追跡パフォーマンスの進化は、プロトタイプのひれ筋の波打ちを改善するための制御デザインの良い基準を作り出す。

雑記

予定の無い休みの日、永遠に眠い